LABORATORIO_13

RECORRIDO DEL CARRO IDA Y VUELTA

OBJETIVOS

1. Identificar las partes del carro ELEGOO y verificar sus conexiones con los manuales.
2. Realizar la programación para que el carro recorra la trayectoria brindada por el docente.
3. Entender el funcionamiento de la habilitación y des habilitación de los cuatro motores para que el carro vaya hacia adelante, hacia atrás, girar hacia la izquierda y girar hacia la derecha.

MARCO TEÓRICO

Carro ELEGOO: Es un kit educativo para principiantes para obtener experiencia práctica sobre la programación de Arduino, ensamblaje de componentes electrónicos y conocimiento de robótica. Es una solución de integración para el aprendizaje de la robótica y está hecha para la educación Arduino

Tiene más  de 10 actualizaciones: como el sensor remoto IR integrado en la placa, 3 módulos de seguimiento de línea en una placa, también se puede instalar sensores adicionales en la misma placa de extensión

VISTA CARRO ELEGOO

ACCESORIOS DEL CARRO ELEGOO

RECORRIDO

PROGRAMA REALIZADO

https://drive.google.com/file/d/1igKqH3adenN4i4NylX2f2bWqFAKvLUCf/view?usp=sharing

VÍDEO GENERAL

VÍDEO EXPLICACIÓN DEL SOFTWARE

OBSERVACIONES

• El código de programación que nos permite realizar solo una vez su bucle es el “void setup” que solo realiza una vez la instrucción.
• El robot consta de una batería en la parte trasera para mantener el arduino encendido y que se pueda ejecutar la programación subid en el carro.
• Si queremos llamar a una de las instrucciones de la programación debemos ponerla como esta, ya que si no la ponemos con “ () ”  nos mandara un error ya que el software no lo reconocerá.
• Si omitimos el “ ; ” al final de cada línea  el programa nos pondrá un error en nuestra programación.
• El carrito trabajaba con un arduino uno y con shields el cual servía para poder contar con más fuentes de alimentación.

CONCLUSIONES

• Las conexión del carrito robot se verificaron en el manual “wire connect table”.
• Se realizó la programación con el software arduino para controlar una secuencia de giros y avance de un Robot Elegoo.
• Para darle un tiempo a las instrucciones de programación ponemos el siguiente comando el cual está en milisegundos “delay(1000)”.
• El void “_mForward” permite que el carro avance hacia adelante encendiendo las variables in2 e in4 lo cual no le permite realizar ningún giro.
• El void “_mBack” hace que el carro vaya en sentido contrario, por lo tanto solo enciende las variables in1 e in3.
• El void “_mleft” hace que el carro gire hacia la izquierda pero solo sobre su eje, esto puede ser modificado dándole un tiempo limitado de giro.
• El void “_mright” le permite al carro girar hacia la derecha dando vueltas sobre su mismo eje, si requerimos que solo gire en un ángulo en específico debemos darle tiempo.
• La instrucción “void setup” declara a todas las variables y a los habilitadores (ENA - ENB) como salidas.
• Creamos una instrucción llamada “_stop” que apaga todas las salidas, esto con el fin de realizar solo una vez la programación.
• La instrucción “void loop” es donde creamos nuestra programación  en la cual usamos las instrucciones  “_mForward, _mleft, _mright y _stop” para realizar las condiciones de trayectoria del carro.
• Para realizar la secuencia de giros del robot se utilizaron tiempos en la programación los cuales nos permiten hacer que el robot gire sobre su mismo eje en un ángulo calculado en milisegundos.
• La trayectoria recorrida por el robot fue realizada solo una vez, esto debido a que se creó una instrucción llamada “_STOP” con la cual desactivamos el avance y giro de los motores del carro.

INTEGRANTES

• Mendiola Espinoza Gilmar Jose
• Ticona Condori Nicol Stephanie