SEGUIDOR DE LINEAS
OBJETIVOS:
- Identificar las partes del ELEGOO y verificar las conexiones en los manuales correspondientes.
- Realizar la programación para que el carro realiza la trayectoria por las líneas diseñadas por el docente.
- Identificar el funcionamiento de los sensores infrarrojos.
MARCO TEÓRICO
Carro ELEGOO: Es un kit educativo para principiantes para obtener experiencia práctica sobre la programación de Arduino, ensamblaje de componentes electrónicos y conocimiento de robótica. Es una solución de integración para el aprendizaje de la robótica y está hecha para la educación Arduino
Tiene más de 10 actualizaciones: como el sensor remoto IR integrado en la placa, 3 módulos de seguimiento de línea en una placa, también se puede instalar sensores adicionales en la misma placa de extensión.
VISTA CARRO ELEGOO
ACCESORIOS DEL CARRO ELEGOO
Los sensores infrarrojos.- son unos componentes electrónicos compuestos
normalmente de un LED infrarrojo y un fototransistor colocados uno al lado del
otro, de forma que el LED actúa como emisor y el fototransistor como receptor.
El LED infrarrojo emite luz infrarroja, o sea, de mayor longitud de onda (o
menor frecuencia) que la podemos ver los humanos, así que para nosotros es
invisible. Si esta luz choca contra una superficie blanca se reflejará y
llegará al fototransistor. Si por el contrario golpea en una superficie negra,
el material absorberá la mayoría de la luz y no llegará al fotorreceptor.
Este sensor tiene 3 pines de conexión, 5V y GND para la alimentación y OUT
para enviar la señal al Arduino que nos indicará si está llegando o no el
reflejo del LED al fototransistor, y además incorpora un LED y un
potenciómetro. Funciona de esta forma:
- Si
está llegando la luz al fotorreceptor se ilumirá un LED en el sensor y enviará
una señal LOW al exterior.
- Si no
está llegando no se iluminará el LED y enviará una señal HIGH.
- Mediante
el potenciómetro ajustamos la sensibilidad del fotorreceptor.
TRAYECTORIA DE LÍNEAS
PROGRAMA REALIZADO
VIDEO GENERAL
EXPLICACIÓN DE SOFTWARE
CONCLUSIONES
- Cargamos el programa de prueba el cual trabaja con 3 sensores, verificando
que este funcione correctamente.
- Realizamos un programa seguidor de líneas en el cual utilizamos dos
sensores ópticos reflectivos que emiten un haz de luz y esta se refleja en objetos
de color blanco y se pierde en objetos de color negro.
- Incluimos las librerías de seguidor de líneas para dos sensores.
- Creamos variables de tipo entero para los motores, habilitadores y
velocidad de motor. Adicionalmente incluimos la variable denominado control,
esta serviría para el funcionamiento en ambos sentidos. Sin embargo, no fue
posible realizar el seguimiento de líneas en ambos sentidos en el segundo
circuito, debido a que contábamos con solo dos sensores.
- Creamos variables de tipo booleano para en número de sensores.
- Creamos las subrutinas para que el carrito vaya hacia adelante, atrás,
izquierda, derecha y parada.
- Determinamos el modo del pin, los sensores como entradas y los motores y
habilitadores como salidas.
- Trabajamos con un tipo de transmisión serial con una velocidad de 9600 bps.
- Al iniciar el programa en “void loop”, lo primero que hacemos determina la
lectura de los sensores con “digitalRead” y la guardamos en las variables num1
y num2.
- Utilizamos la función “if” para preguntar “(!num1 && num2)”; donde “!num1”
pregunta si el sensor 1 está en el color blanco y “num2” pregunta si el sensor
2 está en el color negro. De esta manera aseguramos que el carro se encuentra
en el borde del camino. Y, si esto ocurre el carro ira hacia adelante.
- Si los sensores detectan “(num1 && !num2)”; donde “num1” pregunta
si el sensor 1 está en el color negro y “!num2” pregunta si el sensor 2 está en
el color blanco. De esta manera verificamos que el carro se encuentra en una
curva. Y, si esto ocurre el carro ira hacia la izquierda.
- Finalmente si los sensores detectan” (!num1 && !num2)” ; donde “num1”
pregunta si el sensor 1 está en el color blanco y “!num2” pregunta si el sensor
2 está en el color blanco. De esta manera verificamos que el carro se encuentra
fuera de la pista. Y, si esto ocurre el carro ira hacia la derecha.
OBSERVACIONES
- El sensor infrarrojo se basa en la combinación de un emisor y un receptor próximos en ellos, normalmente forman parte de un mismo circuito integrado, el emisor es un diodo LED infrarrojo y el componente receptor el fotodiodo
- El color negro absorbe la luz y el color blanco lo refleja.
- El sensor utilizado emite un haz de luz infrarrojo y este haz es reflejado
si se encuentra un material blanco y se pierde en un material de color negro.
- El signo “!” niega una variable como en el “num1” el cual indica color
negro y “!num1” que indica color blanco.
- En caso de que el recorrido tenga un doble camino o líneas entrecortadas en carro debe ser capaz de tomar la mejor decisión.
- La programación utilizó la instrucción "if" para determinar si se cumple una condición e "if else" para determinar si se cumple la otra condición y por último se usó la instrucción "else" para cumplir una condición diferente a las anteriores.
SEGUIDOR DE LINEAS
OBJETIVOS:
- Identificar las partes del ELEGOO y verificar las conexiones en los manuales correspondientes.
- Realizar la programación para que el carro realiza la trayectoria por las líneas diseñadas por el docente.
- Identificar el funcionamiento de los sensores infrarrojos.
MARCO TEÓRICO
Carro ELEGOO: Es un kit educativo para principiantes para obtener experiencia práctica sobre la programación de Arduino, ensamblaje de componentes electrónicos y conocimiento de robótica. Es una solución de integración para el aprendizaje de la robótica y está hecha para la educación Arduino
Tiene más de 10 actualizaciones: como el sensor remoto IR integrado en la placa, 3 módulos de seguimiento de línea en una placa, también se puede instalar sensores adicionales en la misma placa de extensión.
Carro ELEGOO: Es un kit educativo para principiantes para obtener experiencia práctica sobre la programación de Arduino, ensamblaje de componentes electrónicos y conocimiento de robótica. Es una solución de integración para el aprendizaje de la robótica y está hecha para la educación Arduino
Tiene más de 10 actualizaciones: como el sensor remoto IR integrado en la placa, 3 módulos de seguimiento de línea en una placa, también se puede instalar sensores adicionales en la misma placa de extensión.
VISTA CARRO ELEGOO
ACCESORIOS DEL CARRO ELEGOO
Los sensores infrarrojos.- son unos componentes electrónicos compuestos
normalmente de un LED infrarrojo y un fototransistor colocados uno al lado del
otro, de forma que el LED actúa como emisor y el fototransistor como receptor.
El LED infrarrojo emite luz infrarroja, o sea, de mayor longitud de onda (o
menor frecuencia) que la podemos ver los humanos, así que para nosotros es
invisible. Si esta luz choca contra una superficie blanca se reflejará y
llegará al fototransistor. Si por el contrario golpea en una superficie negra,
el material absorberá la mayoría de la luz y no llegará al fotorreceptor.
Este sensor tiene 3 pines de conexión, 5V y GND para la alimentación y OUT
para enviar la señal al Arduino que nos indicará si está llegando o no el
reflejo del LED al fototransistor, y además incorpora un LED y un
potenciómetro. Funciona de esta forma:
- Si está llegando la luz al fotorreceptor se ilumirá un LED en el sensor y enviará una señal LOW al exterior.
- Si no está llegando no se iluminará el LED y enviará una señal HIGH.
- Mediante el potenciómetro ajustamos la sensibilidad del fotorreceptor.
TRAYECTORIA DE LÍNEAS
PROGRAMA REALIZADO
CONCLUSIONES
- Cargamos el programa de prueba el cual trabaja con 3 sensores, verificando que este funcione correctamente.
- Realizamos un programa seguidor de líneas en el cual utilizamos dos sensores ópticos reflectivos que emiten un haz de luz y esta se refleja en objetos de color blanco y se pierde en objetos de color negro.
- Incluimos las librerías de seguidor de líneas para dos sensores.
- Creamos variables de tipo entero para los motores, habilitadores y velocidad de motor. Adicionalmente incluimos la variable denominado control, esta serviría para el funcionamiento en ambos sentidos. Sin embargo, no fue posible realizar el seguimiento de líneas en ambos sentidos en el segundo circuito, debido a que contábamos con solo dos sensores.
- Creamos variables de tipo booleano para en número de sensores.
- Creamos las subrutinas para que el carrito vaya hacia adelante, atrás, izquierda, derecha y parada.
- Determinamos el modo del pin, los sensores como entradas y los motores y habilitadores como salidas.
- Trabajamos con un tipo de transmisión serial con una velocidad de 9600 bps.
- Al iniciar el programa en “void loop”, lo primero que hacemos determina la lectura de los sensores con “digitalRead” y la guardamos en las variables num1 y num2.
- Utilizamos la función “if” para preguntar “(!num1 && num2)”; donde “!num1” pregunta si el sensor 1 está en el color blanco y “num2” pregunta si el sensor 2 está en el color negro. De esta manera aseguramos que el carro se encuentra en el borde del camino. Y, si esto ocurre el carro ira hacia adelante.
- Si los sensores detectan “(num1 && !num2)”; donde “num1” pregunta si el sensor 1 está en el color negro y “!num2” pregunta si el sensor 2 está en el color blanco. De esta manera verificamos que el carro se encuentra en una curva. Y, si esto ocurre el carro ira hacia la izquierda.
- Finalmente si los sensores detectan” (!num1 && !num2)” ; donde “num1” pregunta si el sensor 1 está en el color blanco y “!num2” pregunta si el sensor 2 está en el color blanco. De esta manera verificamos que el carro se encuentra fuera de la pista. Y, si esto ocurre el carro ira hacia la derecha.
OBSERVACIONES
- El sensor infrarrojo se basa en la combinación de un emisor y un receptor próximos en ellos, normalmente forman parte de un mismo circuito integrado, el emisor es un diodo LED infrarrojo y el componente receptor el fotodiodo
- El color negro absorbe la luz y el color blanco lo refleja.
- El sensor utilizado emite un haz de luz infrarrojo y este haz es reflejado si se encuentra un material blanco y se pierde en un material de color negro.
- El signo “!” niega una variable como en el “num1” el cual indica color negro y “!num1” que indica color blanco.
- En caso de que el recorrido tenga un doble camino o líneas entrecortadas en carro debe ser capaz de tomar la mejor decisión.
- La programación utilizó la instrucción "if" para determinar si se cumple una condición e "if else" para determinar si se cumple la otra condición y por último se usó la instrucción "else" para cumplir una condición diferente a las anteriores.
INTEGRANTES
- Mendiola Espinoza Gilmar Jose
- Ticona Condori Nicol Stephanie
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